1920年捷克作家描写了名叫“Robot”的帮人干苦力的机器，它是最早的开云电竞官网下载app 设想；
随着科学技术发展，1954年美国戴沃尔最早提出了开云电竞官网下载app 的概念；
1958年申请了专利，1959年在美国诞生第一台开云电竞官网下载app 。
五十多年来开云电竞官网下载app 经历了可编程示教再现型机器人、知觉判断机器人、
智能机器人三个阶段，
应用领域也逐渐从工业生产的民用领域转移到军事领域。本文旨在通过研究机器人领域的全球专利布局现状、在华专利申请现状以及主要竞争对手现状，从知识产权的角度揭示我国开云电竞官网下载app 技术发展的机遇与挑战。
一、开云电竞官网下载app 领域全球专利申请概况
截至到2014年底，开云电竞官网下载app 技术领域的全球专利申请量已超过6万件，去掉重复的同族专利[1]后为3.5万余项。最早的专利申请出现在1958年，直到1985年后，专利申请数量才开始出现大幅度增长，主要原因是中国在1985年制定《专利法》后，开云电竞官网下载app 领域主要竞争对手十分注重中国市场，纷纷在中国进行专利布局。目前，开云电竞官网下载app 技术正处于高速发展期。
图1开云电竞官网下载app 技术领域全球专利申请趋势图（注：蓝色为全球专利申请量 绿色为在华专利申请量）
从技术发展历程来看，开云电竞官网下载app 技术共经历三大阶段：
第一阶段（1958年-1969年）可编程示教再现型机器人：开云电竞官网下载app 领域的第一件专利是美国人乔治德沃尔在1958年申请，名为可编程的操作装置。约瑟夫英格伯格对此专利很感兴趣，联合德沃尔在1959年共同制造了世界上第一台开云电竞官网下载app 称为Robot（中文译名机器人），即人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，机器人再按照事先教给它们的程序进行重复工作，主要用于工业生产的铸造、锻造、冲压、焊接等生产领域，特称为开云电竞官网下载app 。
第二阶段（1970年-1984年）知觉判断机器人：这阶段的开云电竞官网下载app 是具有一定的感觉功能和自适应能力的离线编程机器人，其特征是可以根据作业对象的状况改变作业内容，即所谓的“知觉判断机器人”。期间开云电竞官网下载app “四大家族”：
库卡、
abb、安川、
fanuc公司分别在1974年、1976年、1978年和1979年开始了全球专利布局。
第三阶段（1985年-至今）智能机器人：此阶段机器人带有多种传感器，能够将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。2000年以后，美国、日本等国开始了智能军用机器人研究，并在2002年由美国波士顿公司和日本公司共同申请了第一件“机械狗”（BostonDynamicsBigDog）智能军用机器人专利，2004年在美国DRAPA/SPAWAR支持下申请了智能军用机器人专利。
1、开云电竞官网下载app 领域专利受理量国家/地区分布
从开云电竞官网下载app 相关专利受理数量排名前六位国家/地区（专利受理机构，基于同族专利国）的排名情况可以看出，相关专利受理数量最多的国家/地区依次是：中国、日本、韩国、美国、欧洲专利局、世界知识产权组织。这也体现了中、日、韩、美是开云电竞官网下载app 的主要市场。
图2开云电竞官网下载app 领域专利受理量国家/地区分布
2、开云电竞官网下载app 领域技术布局概况
下图给出了开云电竞官网下载app 领域的全球技术布局情况，专利大都分布在机械手的结构、控制、触摸、安全和程序控制技术，以及开云电竞官网下载app 的航道控制、自动控制、传输、多铰接爪臂技术。
图3开云电竞官网下载app 领域技术布局
3、中国专利申请情况分析
我国开云电竞官网下载app 起步于1972年，其发展过程大致可分为三个阶段：1972年~1985年的萌芽期；1985年~2000年的技术研发期；2000年至今的产业化期。
目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等开云电竞官网下载app 。一批国产开云电竞官网下载app 已服务于国内部分企业的生产线上；一批机器人技术的研究Kaiyun官方网站app登录 也涌现出来。部分军工企业、科研机构和企业已掌握了开云电竞官网下载app 操作机的优化设计制造技术、开云电竞官网下载app 控制、驱动系统的硬件设计技术、机器人软件的设计和编程技术、运动学和轨迹规划技术等技术，某些关键技术甚至已达到或接近世界先进水平。但是，在华专利申请数据显示，瑞士的ABB、日本的FANUC（
发那科）、日本的YASKAWA（安川电机）、德国的
kuka（库卡）已经在我国申请了大量专利，中国申请人集中在苏州工业园区职业技术学院、昆山市工业技术研究院、湖南大学、清华大学等高校，我国拥有技术优势的科研院所和企业反而不太关注开云电竞官网下载app 技术领域的专利布局。
