机械臂机械手厂家|首选运盈自动化机械臂机械手厂家

机械手的几何分类

　　机械手的机械配置形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、枝面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式球面坐标结构等。这里简单介绍柱面、球面和关节式球面坐标结构等三种最常见的机器人。

　　（1）柱面坐标机器人。

　　柱面坐标机器人主要由垂直柱子、水平手臂（或机械手）和底座构成。水平机械手装在垂直柱于上，能自由伸缩.并可沿垂直于上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平机械手一起能在底座上移动。这样，这种机器人的工作包迹（区间）就形成一段圆柱面，如下图所示。因此，把这种机器人叫做柱面坐标机器人。

　　（2）球面坐标机器人。

　　这种机器人它像坦克的炮塔一样。机械手能够作里外伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平面上转动。因此，这种机器人的工作包迹形成球面的一部分，并被称为球面坐标机器人。如下图所示。

　　（3）关节式球面坐标机器人。

　　这种机器人主要由底座（或躯干）、上臂和前臂构成。上臂和前臂可在通过底座的垂直平面上运动，如下图所示，在前臀和上臂间，机械手有个肘关节;而在上臂和底座间，有个肩关节。在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节进行，也可以绕底座旋转来实现。这种机器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。