随着汽车制造业的蓬勃发展，对汽车配套的元件提出了越来越高的要求。汽车的组成部件中，有很多都是冲压件。为了提高汽车的性能，汽车制造业越来越多的使用热冲压成型件。沈阳众拓机器人自2010年研发出第一台热冲压上下料机器人后，陆续生产了多台热冲压机器人并长期应用于汽车冲压件生产线中。2012年到2014年，应客户要求，我公司将桁架机械手、伸缩臂机械手、旋转伸缩机械手结合在一起，开发出了一条从钢板拆垛、加热炉进料、加热炉出料、冲压机上料、冲压机下料全自动的热成型冲压件机器人生产线。
1、热冲压上下料机械手的组成
1.1、拆垛机械手，将垛好的钢板一片一片拆开，放置在上料机械手位置
1.2、加热炉进料机械手：将钢板送到加热炉中去。
1.3、加热炉出料机械手：将加热好的钢板从加热炉中取出。
1.4、冲压机上料机械手，与加热炉出料机械手空中对接，将钢板送到加热炉中去
1.5、冲压机下料机械手，将冲压机冲好的工件从加热炉取出。
1.6、控制系统：所有的机械手同一控制
2、产品的主要用途
多台冲压机连线中的工件自动上下料
3、该产品的技术难点
3.1、工件为900度高温，不易抓取
3.2、900度高温下的钢板，质软，易变性，不易抓取。
3.3、钢板与环境温差过大，从加热炉出来，迅速冷却，一旦钢板冷却，就达不到热冲压的效果了，所以要求机械手的动作要非常快。
3.4、机械手空中对接。
3.5、运动结构复杂。
4、产品的价格优势，我们开发的机械手，所使用的核心元件与进口的产品相同而价格不足国外进口设备的1/2。
二、技术参数
1、上下料节拍：20秒，每20秒上料一次，下料一次，改时间使用加热炉的出料时间和冲压机的动作时间决定的。
2、上料时间：5秒，完成工件抓取，垂直提升，水平进料，释放工件，机械手回缩。
下料时间：4秒，伸缩臂进入冲压机，完成工件抓取，垂直提升，水平移出，释放工件。
3、速度，加热炉上下料机械手Z1轴，（提升轴）1500mm/s,
X1轴（伸缩轴）2000mm/s
冲压机上下料机械手Z2轴（提升轴）500mm/s,
X2轴（伸缩轴）3000mm/s
4、加速度：Z1=Z2轴（提升轴）10m/s2,
X1=X2轴（提升轴）10m/s2
5、行程，加热炉上下料机械手
Z1轴（提升轴）1500mm
X1轴（伸缩轴）8000mm
冲压机上下料机械手
Z2轴（提升轴）500mm
X2轴（伸缩轴）2800mm
